機械手的設(shè)計普遍要求達到重量輕、體積小而承載能力大，傳動平穩(wěn)，反應(yīng)靈活、穩(wěn)定性好、安全性高等需求，機械手關(guān)節(jié)減速器一般需由大傳動比、大扭矩、高扭矩剛度、小回差、易于裝配、體積小、重量輕等一些特點。
機械手中常用的減速機構(gòu)
1、行星齒輪減速機構(gòu)
2、蝸輪蝸桿減速機構(gòu)
3、精密齒輪（多級）減速機構(gòu)
選用減速器時應(yīng)根據(jù)工作機的選用條件，技術(shù)參數(shù)，動力機的性能，經(jīng)濟性等因素，比較不同類型、品種減速器的外廓尺寸，傳動效率，承載能力，質(zhì)量，價格等，選擇最適合的減速器
機械行星減速器的原理是動力傳達機構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器將馬達的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機構(gòu)。行星減速器傳動軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪以達到減速的目的。普通的減速機也會有幾對相同原理的齒輪嚙合來達到理想的減速效果，大小齒輪的齒數(shù)之比，就是傳動比。
雖然很多減速機構(gòu)都能可以使用，但是結(jié)合我們 的ＣＤＩＯ的要求的實際情況，我們不需要非常精密的減速機構(gòu)，只要能滿足我們傳動比的要求，做到物美價廉，并且占用的空間比較小等一系列的條件限制并且最適合我們的實物制作的應(yīng)當(dāng)是多級齒輪組減速機構(gòu)。
